どのような時に飛行許可が必要なのでしょうか？

それは特定飛行を行う時です。

では特定飛行とはどういうものなのでしょうか？

特定飛行とは

①空港等周辺の空域での飛行（航空法第132条第1項第1号）。

②緊急用務空域での飛行（航空法第132条第1項第1号）。

③地表又は水面から150ｍ以上の飛行（航空法第132条の85第1項第1号）。

④人口集中地区（DID地区）での飛行（航空法第132条の85第1項第2号）。

⑤夜間飛行（航空法第132条の86第2項第1号）。

⑥目視外飛行（航空法第132条の86第2項第2号）。

⑦人又は物件との間30m未満での飛行（航空法第132条の86第2項第3号）。

⑧イベント上空での飛行（航空法第132条の86第2項第4号）。

⑨危険物輸送（航空法第132条の86第2項第5号）。

⑩物件投下（航空法第132条の86第2項第6号）。

大まかにいえばドローンの総重量100g以上で①～⑩までの飛行をするなら
国土交通大臣から許可・承認を貰う必要があります。

包括申請と個別申請

・包括申請（④～⑦、⑨、⑩）
同一の申請者が一定期間内に反復しての飛行又は異なる複数の場所での飛行、
最大1年間、全国を飛行範囲とする許可申請です。

・個別申請（①～③、⑧、④＋⑤、④＋⑥、⑤＋⑥等）
包括申請以外の場所を特定した飛行を行う場合の申請です。

国土交通大臣からの許可承認が不要なケース

ⅰ.特定飛行に当たらない飛行。

ⅱ.屋内での飛行。

ⅲ.事故や災害で人命捜索や救助を国（地方公共団体等）が行う飛行。

ⅳ.100ｇ未満のドローンでの飛行。

ⅴ.十分な強度を有する紐等（長さが30ｍ以下）で係留し、第三者の立入り管理措置を講じて行う飛行は一部の許可承認不要です。

ⅵ.地表又は水面から150ｍ以上の空域でも物件から30ｍ以内の空域については飛行禁止空域から除外（一部は許可必要）されます。

違反時の罰則

飛行許可・承認を取得しないで特定飛行を行った場合、50万円以下の罰金に処せられます。